A principios del Devónico, hace unos 390 millones de años, hicieron su aparición en el mar los primeros peces de aletas carnosas, los sarcopterigios. De ellos solo siete especies sobreviven actualmente: una única especie de celacanto y seis de peces pulmonados.
Unos 10 millones de años antes habían evolucionado los primeros peces de aletas radiadas (actinopterigios) y las 21.000 especies los hace el grupo de vertebrados con más éxitos por su variedad.
Los tiburones y sus parientes las rayas estuvieron entre los primeros vertebrados en desarrollar mandíbulas junto a dientes óseos. Sus esqueletos además están constituidos por cartílagos, perteneciendo a la clase condrictios o peces cartilaginosos.
El Paleozoico es la Era Geológica en la que la vida se extiende por la tierra. Comprende los períodos Cámbrico, Ordovícico, Silúrico, Devónico, Carbonífero y Pérmico.
